Далее к схеме подключаются обмотки ШД1 так, чтобы вращение вала ШД1 соответствовало движению всей конструкции вперед. Аналогично подключаются обмотки ШД2. Далее РОС полностью собирается и устанавливается на ровную поверхность, после чего проводятся испытания в темной и освещенной комнате. Если шаговые двигатели не

234

Глава 9

справляются с весом РОС, то к каждому из них необходимо добавить механические редукторы и изменить программу управления.

Передняя подвеска

Передняя подвеска (рис. 9.10) изготовлена из медной проволоки диаметром 3 мм и оснащена двумя шаговыми двигателями от дисководов (рис. 9.11).

Пластиковая трубка

Рис. 9.10. Передняя подвеска робота

Сборочный чертеж представлен в верхней части рис. 9.10. Для изготовления рамы необходимо отрезать трубку из пластика (автор использовал изоляцию одножильного провода диаметром 3 мм) длиной 55 мм, а также приготовить ровную заготовку из медной проволоки длиной 200 мм. Трубку смазывают внутри силиконовой смазкой и надевают на отрезок медной проволоки. Затем необходимо выполнить изгибы по размерам, показанным в нижней части рис. 9.10. Раму изгибают от середины отрезка до середины передней части рамы, после чего лишние

Робот "Охотник за светом"

235

куски проволоки удаляются. Середина передней части рамы соединяется встык и спаивается. На раму надеваются ШД1 и ШД2, которые скрепляются с рамой стяжками (дополнительно можно применить клей). Для жесткости между ШД и рамой прокладывают кусочек толстой резины (можно отрезать от канцелярского ластика).

Рис. 9.11. Два шаговых двигателя передней подвески робота

Готовый узел проверяется на поворот и скольжение внутри пластиковой трубки и поправляется до максимально легкого скольжения. Полный поворот влево или вправо ограничивает пластиковая трубка. Ее концы можно удалять или наращивать шайбами. Передняя рама крепится к плате управления с помощью перемычек в плате. Перемычки припаиваются поверх кожуха рамы так, чтобы рама удерживалась жестко на плате. Поворот подвески на средней линии платы должен быть свободным. Провода от ШД закладываются в термоусадочную трубку, после чего она нагревается и сжимает провода в единый жгут. Далее провода припаиваются к плате управления.

Задняя подвеска

Задняя подвеска (рис. 9.12) имеет отсек для удержания аккумулятора, крепление к плате и отверстия для оси задних колес.

236

Глава 9

Рис. 9.12. Задняя подвеска робота

Робот "Охотник за светом"

237

Задняя рама выполнена из медной проволоки диаметром 3 мм. Для изготовления рамы необходима ровная заготовка длиной 180 мм. Изгиб проволоки начинается с левого края отрезка. Вначале создается окружность так, чтобы ее "ухо" прилегало к плате, и оставался отрезок длиной 24 мм. Далее создается окружность для оси колеса так, чтобы плоскость "уха" была перпендикулярна оси. Затем проволока загибается вверх и остается отрезок длиной 65 мм для удержания батареи питания. В завершение загибается оставшаяся правая сторона отрезка. Задняя рама крепится к плате управления винтами с гайками с помощью верхних "ушей". Колёса и оси конструкции позаимствованы у игрушки. Для ограничения поперечного хода осей установлены цилиндры.