;ШД1 вперед ;ШД2 вперед
;подпрограмма движения назад zadstep: пор
Робот "Охотник за светом"
227
Листинг 9.1. Продолжение
sld2:
|
clr |
tmp |
|
|
ldi |
tmp, |
5 OA |
|
clr |
par |
|
|
cln |
||
|
els |
||
|
nop |
||
|
cpi |
par, |
|
|
breq |
prv2 |
|
|
ldi |
ZH, high (2*prog2) |
|
|
ldi |
ZL, Low(2*prog2) |
|
|
Add |
ZL, par |
|
|
LPM |
||
|
mov |
prg2, |
adr |
|
out |
PORTB |
, prg2 |
|
swap |
prg2 |
|
|
out |
PORTA, prg2 |
|
|
rcall |
zader |
|
|
inc |
par |
|
|
rjmp |
sld2 |
|
|
nop |
||
|
clr |
par |
|
|
cln |
||
|
dec |
tmp |
|
|
brmi |
nert2 |
|
|
rjmp |
sld2 |
|
|
nop |
||
|
ret |
||
/десять шагов
;ШД1 назад ;ШД2 назад
prv2 :
nert2: n
.■Подпрограмма "Стоп" stop: nop
clr tmp
out DDRB, tmp
out PORTB, tmp- ;обнулить порт В ;зход а подпрограмму опроса АЦП1 пор
ldi adcl, .-источник питания, ADC0, ldi adc2, $С5 .-одиночное, запуск, 1/32 ;опрос уровня освещенности rcall adcn
mov dl, tmp2 ;загрузка младшего разряда
mov d2, tmp3 ;загрузка старшего разряда
nop
cpi tmp3, brge foo rcall mint
foo: nop
228
Глава 9
Листинг 9.1. Окончание
;Подпрограмма задержки включения zader: пор wdr
ldi YL, low(9999) ldi YL, high(9999) ddd: sbiw YL, 1 brne ddd ret
;Подпрограмма задержки "1 минута" mint: nop wdr
ldi ZL, low(9999) ldi ZL, high(9999) rcall zader dddl: sbiw ZL, 1 brne dddl ret
;Код движения по часовой стрелке .org 0 progl:
.DB , content>A, , , , , , ;Код движения против часовой стрелки .org 0 prog2:
.DB , , , , , , content>А, . EXIT
Листинг 9.2. Шестнадцатеричный код управления роботом
:020000020000FC
:1000000013C00000000 0000000000000000000001D :080010000000000000000000Е8
:10002800000044274FE04 7BB4 8BB442740EF4ABB8A :1000380044274BBB4FED4DBF00004 4272227CC2758 :100048000000B0E455EC4 6D0022F1C2F0000B0E4AD :1000580055EC4 0D0322FDC2F00006DD0000032F07C :100068000000C8946A3040F100000AC00000A894 5B :10007800C894 6A300 9F1000 08CF40000DDCF00005C :10008800000064D000007AE000007FD0000007D1B3 :10009800000098947A95C0F30000CECF00005 6D0A7 :1000A80000007AE00 00092DOOOOOF9D000009894 97 :1000B80 07A95C0F30000C0CF00004 8D000007AE075 :1000C8000000A5D00000EBD00000 98947A95C0F30A :1000D8000000B2CF0000000044270000443070F454 :1000Е800В7В9222 7СС275 6В924В1С5В1222ЕЗС2Е4 8 :1000F800422C532C642C752C4 395EFCF00008 824 98
Робот "Охотник за светом"
229
Листинг 9.2. Окончание
:100108008894220D981C240D981C2 60D981C889400 :1001180096942795969427959924 8894C30D981CAE :10012 800C50D981CC70D981C8 894 9694C795 9694ED :10013800С795000008950000031В9894103021F02 3 :100148004427441F1D1B141В000008950000СС2 7Е2 :10015800CBB300004CEOC42 300009894C4304 9FOAD :1001680000009894C8304 9F000009894CC304 9F0C9 :10017800000000004CD0000006C0000064D0000061 :1001880002C000007CD00000089500004 4274AE027 :100198 00AA2 7A894C8 94 0000A83081FOF4EOEOE011 :1001A800EAOFC8 95802D8 8BBF4EOEOE4EAOFC89513 :1001B800902D92 959B3B7 3D0A395EDCF0 000AA2.7F5 :1001C800A894 4A950AF0E7CF000008950 0004 42 754 :1001D8004AE0AA27A894C8940000A83081F0F4E067 :1001E800E0E0EA0FC895902D92 959BBBF4E0E0E41F :1001F800EA0FC8 95802D88BB52D0A395EDCF00009B :10020800AA2 7A8 94 4A950AF0E7CF00000 8950000AD :1002180044274AE0AA27A8 94C8940000A83059F0B7 :10022800F4E0E0E0EA0FC895902D98BB92959BBB4F :1002380036D0A395F2CF0000AA27A8944A950AF0D1 :10024800ECCF00000895000044274АЕ0АА27А894АС :10025800C894 00OOA83059F0F4E0E0E4EA0FC8952B :10026800902D98BB92959BBB1AD0A395F2CF000 016 :10027800АА27А8944A950AF0ECCFOO000895000038 :10028800442747BB4 8BB0000B9E455EC2 3DF022FE5 :100298001C2FOOOOC2300CF409D0000008950000A3 :1002A800A895CFEOC7E22197F1F708950000A89537 :0C02B800EFE0E7E2F4DF3197F1F7089582 :08040000080А02060405010 9С7 :080440000901050406020А0887 :00000001FF
| НА ГЛАВНУЮ | | ЧТО ТАКОЕ PIC ? | | ПРОГРАММАТОР | | ПРОЕКТЫ | | СТАТЬИ | | ССЫЛКИ | | КАРТА САЙТА |